Su primer matrimonio con Matilde (Mahaut) de Borgoña (1150–1192) en 1178 acabó en separación en 1181 y no tuvo descendencia. La excusa para la anulación fue la consanguinidad. Mahaut y Roberto eran ambos tataranietos de Guillermo I, conde de Borgoña y su mujer, Etiennete y ambos eran Capetos, descendientes de Roberto II de Francia.