En1033, se casó en primeras nupcias conHélie de Semur(1016 - 1056), hija de Dalmace, señor de Semur, y de Aremburge de Vergy.
Roberto tenía un carácter violento. En 1048, dominado por la cólera, en medio de una discusión mato a Dalmace de Semur, su suegro. Unossoldados de Roberto asesinaron también a su cuñado, Jocerand de Semur. El duque pagó su crímenes peregrinando aRomay construyendo la iglesia de Semur-en-Auxois. En el pórtico izquierdo de la iglesia, existen unosrelievesescultóricos donde se describen los asesinatos del duque Roberto.
De este matrimonio nacieron:
Hugo (1034 - 1059), murió asesinado en una pelea con el condeGuillermo I de Nevers, de Auxerre y de Tonerre-
Enrique de Borgoña (1035-1066), conocido como Enrique Donzel, heredero de su padre, murió antes de poder sucederlo. El ducado pasó a su hijoHugo.
Roberto de Borgoña (1040-1113) fue el destinado por su padre para heredar el ducado, pero fue desposeído por su primo Hugo.El 5 de agosto de 1087 se encontró en León con su primo Eudes; de allí pasó a Sicilia donde se casó con la hija del conde de Sicilia.
Simón de Borgoña(1044-1088) siguió la suerte de su hermano Roberto, y no aparece en la Historia.