Baudouin II de Flandre, né vers 1056, mort en Asie mineure en 1098 près de Nicée, fut comte de Hainaut et de Valenciennes de 1071 à 10981, seigneur de Beaumont (Hainaut) à la mort de sa mère. Il était fils de Baudouin VI, comte de Flandre et de Hainaut, et de Richilde, comtesse de Hainaut. Il était encore adolescent à la mort de son père et sa mère exerça la régence au nom de son frère aîné Arnoul. Mais les ambitions de sa mère et son gouvernement tyrannique occasionna au bout d'un an une révolte qui dégénéra en guerre civile. Arnoulfut tué dans une bataille près de Cassel et Robert le Frison, oncle de Baudouin et d'Arnoul, devint comte de Flandre. Baudouin succéda à son frère comme comte de Hainaut. Richilde obtint de l'aide de l'évêque de Liège, dont elle s'était reconnue vassale pour le Hainaut, mais les Hennuyers furent à nouveau vaincus à Broqueroie. Baudouin dut renoncer à la Flandre en 1085.
En 1095, lors de l'appel d'Urbain II au concile de Clermont, il prit la croix pour partir à la première croisade après avoir assisté au Tournoi d'Anchin avec Manassés, évêque de Cambrai, Radbod, évêque de Noyon, Lambert, évêque d'Arras, les abbés d'Hasnon, de Crespin et d'Anchin2.
L'antagonisme avec le comte de Flandre fit qu'il joignit l'armée de Godefroy de Bouillon plutôt que celle de Robert II de Flandre. Après la prise d'Antioche, il fut envoyé en ambassade à Constantinople avec Hugues Ier, comte de Vermandois. Il fut surpris, attaqué et tué dans une embuscade turque à proximité de Nicée.