Matilde de Borgoña nació hacia el año de 1130. Murió antes del 1172. Sus padres fueron Hugo II Borrel de Borgoña (1085-1143) y Matilde de Mayenne (1085-1162), casados hacia 1110. Abuelos paternos: Eudes I Borrel de Borgoña (1058-1102) y Matilde de Borgoña-Comté (1065-1102). Los dos murieron en Tarso, Turquía (ver Duques de Borgoña y Condes de Borgoña) de . Abuelos maternos: Gautier IV de Mayenne (c.1070-1124) y Alix de Beaugency (c.1075; su abuela fue Paula de Maine, descendiente de las casas de Maine y de Blois).